Technologie
Aktuell verbinden wir die Konstruktion des Korrekturmoduls mit Bewegungsmessungen am Roboter und Simulationen. Die ersten Tests liefern eine Ausgangsbasis; die Leistung des Moduls wird separat gemessen.
Mechanische Architektur
Kinematik des Korrekturmoduls, Lagerung und eine strukturelle Schnittstelle zum Trägerroboter – ausgelegt innerhalb des Nutzlastbudgets des Humanoiden.
Elektronik & Low-Level-Regelung
IMUs am Endeffektor erfassen Beschleunigung und Orientierung, um die Bewegung des Roboters zu charakterisieren. Parallel entwickeln wir die Antriebe und Elektronik für das Korrekturmodul.
Makro-Mikro-Regelung
Ein funktionierender Ganzkörperregler ermöglicht eigene Bewegungen und Zeichnen bei gleichzeitigem Balancieren. Simulationen mit Schweisswerkzeug helfen uns, energieeffiziente Haltungen vor der Übertragung auf den realen Roboter zu untersuchen.
Experimentelle Validierung
Erste kamerabasierte Zeichen- und Genauigkeitstests liefern eine Ausgangsbasis für den Roboter. Genauigkeit, Wiederholgenauigkeit, Bandbreite und Steifigkeit des Korrekturmoduls müssen noch an der Hardware validiert werden.